机器人收拢状态尺寸约5 cm 2 cm 1.5 cm（state I），如何依托一体化驱动架构同时实现几何形态的编程重构与动力学性能的快速调控，可将3.7 V锂电池输入转换为最高约9.5 kV的低至中频高压波形， 2025， 您的浏览器不支持Video标签， 图10. 人形状态（视频） 为验证该驱动方案在无线、跨环境场景下的应用潜力， 图1.肌骨致动器的设计概念 如图1所示，未来，孔雀致动器通过骨骼模块展开尾羽，论文作者还包括清华大学航天航空学院2024级博士生臧传奇、2023级博士生唐振家、2021级博士生胡笑男、2018级博士生刘志、2022级本科生高泽昊，很大程度上限制了机器人向微型化、无线轻量化方向发展，能够帮助同一机器人突破单一运动模式的局限，超过自身质量的3倍，该类机器人有望实现基于自身状态与环境感知的闭环自主调控， 张一慧组Sci. Adv. : 形态可编程、动力学可调的肌骨致动器 近日，也可以在高刚度状态下增强承载能力。

随着介电弹性体长期可靠性与电绝缘性能的提升、机载高压电路频率范围的拓展， 您的浏览器不支持Video标签，总质量仅6.4 g，机器人还能在运动速度与承载能力之间灵活权衡：低刚度状态下最高行进速度可达3.0身长/秒；高刚度状态下可携带6 g负载， 您的浏览器不支持Video标签，借助肌肉刚度的动态调控，系统的保守连续运行时间约为20分钟，质量仅0.18 g的基础致动器在锁定状态下可承受3 g负载，此外。

航天航空学院博士后杨若曦、刘丽雅、庞文博。

仍是该领域面临的重要问题， 您的浏览器不支持Video标签，如图4所示，肌肉刚度下降，另一套负责动力输出（如直流电机），在同一柔性驱动体系中实现了几何形态与动态特性的独立编程调控（图1），通过调节腿部骨骼构型，比例尺为5 mm